提出了智能掘進(jìn)
多機器人協(xié)同控制方法和智能導航控制方法，構建了“本地+近程+遠程”的控制
系統架構，實(shí)現了“數據驅動(dòng)+虛實(shí)同動(dòng)”的智能掘進(jìn)多機器人遠程智能測控。主
要技術(shù)創(chuàng )新包括：
1.提出了上下兩層、前后兩級的護盾式機體結構，克服了履帶式掘進(jìn)裝備對
復雜煤巖條件下的適應性難題，解決了臨時(shí)支護、截割穩定性、平行作業(yè)等問(wèn)題，
實(shí)現了掘進(jìn)機器人系統整機安全、可靠、G效運行。
2.建立了截割機器人與護盾式臨時(shí)支護機器人之間的穩定性模型，研發(fā)了集
成于護盾式臨時(shí)支護機器人中的全寬橫軸截割機器人，提G了截割的自適應性、
穩定性和G效性。
3.提出了鉆錨和錨網(wǎng)運輸機器人并行協(xié)同控制方法，研發(fā)了集鉆孔、錨固、
護幫、運網(wǎng)、布網(wǎng)等功能于一體的鉆錨和錨網(wǎng)運輸機器人，提G了鉆錨效率和可
靠性。
4.構建了集“本地-近程-遠程”控制的智能控制系統，研發(fā)了數字孿生驅動(dòng)的
遠程虛擬測控系統，實(shí)現了掘進(jìn)機器人系統自動(dòng)截割、自主導航、多機協(xié)同與“人
-機-環(huán)”安全預警
附件：小保當煤礦大斷面煤巷護盾式快速掘進(jìn)系統-陜西小保當礦業(yè)有限公司
利用慣性導航技術(shù)實(shí)現連采機定位、定姿，利用激光導引技術(shù)與慣性導航 互為基準，連續測量，實(shí)現卷纜車(chē)自動(dòng)收放纜線(xiàn)距離
快速掘進(jìn)技術(shù)的應用將傳統成巷周期由 10 個(gè)月縮短到 4 個(gè)月，采煤工作面巷道形成周期縮短了 60%，大幅度降低了掘巷周期和巷 道維護費用
改變了礦井掘進(jìn)的生產(chǎn)模式，真正讓掘進(jìn)智能化與礦井 信息化無(wú)縫連接，顯著(zhù)提G了礦井掘進(jìn)工作面設備的自動(dòng)化程度
盾構機通過(guò)在 81405 G抽巷的成功應用,單日G進(jìn)尺完 成 51m,刷新了全國同類(lèi)巷道G生產(chǎn)紀錄,月G進(jìn)尺完成 641m,平均班進(jìn) 10.13m,G班進(jìn) 28.2m
開(kāi)發(fā)智能化掘進(jìn)工作面視頻畫(huà)面拼接系統，投入使用G清寬光譜、紅外攝像 儀，G粉塵復雜現場(chǎng)環(huán)境下，可清晰展示掘進(jìn)機機身和周邊環(huán)境
通過(guò)以太網(wǎng)采集掘進(jìn)工作面連運的跨轉信號,準確掌握工作面出煤時(shí)間,利用霍爾傳感器采集膠帶機的運行電流,準確判斷膠帶機帶面上的煤量多少
黃白茨煤礦薄煤層智能化工作面具備采煤機記憶截割,支架自動(dòng)跟機,人員定位閉鎖,遠程集控和一鍵啟停等功能,薄煤層智能化工作面的人工干預率不到 10%
創(chuàng )建1077工作面精細模面型指導智能采煤;創(chuàng )建1076工作面切塊模型指導煤巷智能掘進(jìn)施工;創(chuàng )建109采區膠帶大巷邁步切塊模型指導盾構機施工
GIS 分析平臺實(shí)現了礦井地質(zhì)要素的關(guān)聯(lián)分析,地質(zhì)規律的推演預報,并通 過(guò)以等值線(xiàn),玫瑰圖等方式來(lái)展示煤層賦存,構造展布,水文特征等分析成果
研發(fā)了集巡檢機器人多點(diǎn)移動(dòng)式測風(fēng),風(fēng)量遠程定量智能化調節;創(chuàng )新和規范了智能化煤礦崗位設置;開(kāi)發(fā)了全礦井網(wǎng)絡(luò )化智能防滅火監測預警系統
有效保證現場(chǎng)作業(yè)的真實(shí)性;實(shí)時(shí)評判各項作業(yè)的安全質(zhì)量水平;系統關(guān)聯(lián)各作業(yè)崗位的操作標準和技術(shù)指導;形成數據資產(chǎn),系統提供多種查詢(xún)功能
統一智慧礦山工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)操作系統,打通感知數據和基于感知數據的智能應用之間的屏障;RED-2D/3DGIS 提供多業(yè)務(wù)在線(xiàn)協(xié)同管理與位置服務(wù)
一張圖管理平臺深度整合了礦井現有各生產(chǎn)子系統和業(yè)務(wù)管理 系統,實(shí)現了礦井智能化數據基于統一數據中臺的融合分析和綜合利用,為礦井 日常生產(chǎn)管理帶來(lái)諸多便利
利用模塊化數據機房歸納分析,借助G規格的集控中心下發(fā)決策指令, 形成了一套規范性,借鑒性較強的智慧化礦井信息基礎設施系統
統一的煤炭行業(yè)數據結構模型體系;覆蓋井上井下作業(yè)過(guò)程的數據主題和專(zhuān)題庫;桌面組態(tài)和云組態(tài)工具開(kāi)發(fā)一體化;支持礦井災害應急救援指揮和多系統的融合聯(lián)動(dòng)
遵從網(wǎng)絡(luò )切片邏輯完整,相互隔離以及可 定制化的原則,設計面向井下視頻監控,可視化操控等 eMBB 場(chǎng)景和智能化工作 面等 uRLLC 場(chǎng)景的網(wǎng)絡(luò )切片方案
