電機驅動(dòng)型機器人靈巧手特點(diǎn)

電機驅動(dòng)是利用電動(dòng)機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機構驅動(dòng)工業(yè)機械手，以獲得所需的位置、速度、加速度。電機驅動(dòng)是技術(shù)較為成熟、應用廣泛的一種驅動(dòng)方式，為大多 數靈巧手所采用。

電機驅動(dòng)的靈巧手的驅動(dòng)形式可以分為旋轉型驅動(dòng)和直線(xiàn)型驅動(dòng)。

采用旋轉型驅動(dòng)的靈巧手以 Stanford／JPL 手為代表，其驅動(dòng)系統由直流電機和齒輪 減速機構組成，因而體積較大，驅動(dòng)系統只能放在手掌部位，通過(guò)腱進(jìn)行手指關(guān)節的 遠距離驅動(dòng)。

近年來(lái)，微型驅動(dòng)器和減速器的發(fā)展為手指驅動(dòng)系統的微型化和集成化創(chuàng )造了條件。 例如，德國的 DLR 靈巧手采用直線(xiàn)型驅動(dòng)器來(lái)驅動(dòng)關(guān)節，其直線(xiàn)驅動(dòng)器將旋轉電機、 旋轉直線(xiàn)轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部。該靈巧手采用了模塊化的設計思想， 由四根完全相同的手指組成，每根手指有 4 個(gè)關(guān)節，3 個(gè)自由度，末端的 2 個(gè)關(guān)節仿 照人手設計成 1:1 的耦合運動(dòng)。