隨著工業(yè)機器人廠商加速進入?yún)f(xié)作機器人市場，2024 年市場集中度微幅降低。TOP5 廠商份額維持在 60%，相比 2023 年有一定降低。各家廠商積極尋求突破，排名切換激烈。整個協(xié)作機器人市場參與玩家正在不斷增多， 市場也暫未定型，各類玩家蓄勢待發(fā)。
國際協(xié)作機器人廠商中，優(yōu)傲機器人（UR）仍然占據(jù)外資龍頭地位，但其市場份額受國產(chǎn)協(xié)作機器人廠商擠壓，目前僅在汽車整車、半導體、醫(yī)療等對機器人性能要求較高領域存在一定優(yōu)勢，而這些行業(yè)的市場份額也在逐年減少。其余
如傳統(tǒng)工業(yè)機器人四大家族均在早期階段便開始積極布局協(xié)作機器人領域，基于深厚的技術(shù)儲備和豐富的應用方案積累，目前主要在原有工業(yè)機器人優(yōu)勢行業(yè)推廣自己的協(xié)作機器人產(chǎn)品。
ZG廠商以節(jié)卡機器人（JAKA）、華沿機器人（HUAYAN）等為代表,重點布局工業(yè)領域，在國內(nèi)收獲較多內(nèi)資大客戶的認可，且批量進入到要求苛刻的合資企業(yè)中，市場份額快速增長。
隨著越來越多的企業(yè)加碼協(xié)作機器人產(chǎn)品的研發(fā)投入并借助多方融資渠道尋求發(fā)展，未來其他協(xié)作機器人廠商依靠產(chǎn)品、技術(shù)、方案創(chuàng)新仍存在突圍機會，市場競爭將會越來越激烈。
本土協(xié)作機器人企業(yè)展現(xiàn)其豐富的解決方案及高性價比,扶持政策為機器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機器人具有更廣的應用延展性在工業(yè)領域應用和非工業(yè)領域開拓新場景
起步期（2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場主流趨勢;調(diào)整期（2018-2019 年）進入修煉內(nèi)功的階段;穩(wěn)步期（2022-2024 年）展現(xiàn)出了其發(fā)展的強勁韌性與潛力
通過電流環(huán)、關(guān)節(jié)力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺進行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動信號到完成制動的響應時間可控制在 50ms 以內(nèi)
2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應用也相對成熟;3D 視覺更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用,可獲取物體的深度信息，實現(xiàn)多維度定位識別
協(xié)作機器人在市場上的成功應用， 有助于提高人們對機器人技術(shù)的認知度和接受度，為人形機器人的市場推廣打下基礎;一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會逐漸應用到協(xié)作機器人中，提高協(xié)作機器人的性能和競爭力
工作站必須設置各種傳感器,當人員無故進入防護區(qū)時，立即使工作站中的各種運動設備停止工作;或機器人及其周邊設備必須在降速條件下啟動運轉(zhuǎn)
機器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機器人一個重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個重要性能指標;自由度是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導引方式是在預定行駛路徑上設置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過程中實時檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在AGV上儲存著行駛區(qū)域布局上的尺寸坐標，通過一定的方法識別車體的當前方位
AGV控制器是處理器核心;驅(qū)動系統(tǒng)集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元;導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高;自動充電系統(tǒng)可快速補充損失的電量
裝配機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個 運動自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤等
移動機器人系統(tǒng)模型目前可分為運動學模型和動力學模型兩大類，兩種情況下機器人運 動控制有不同的控制變量;以四輪機器人為例，其中后面兩輪是d立驅(qū)動輪，前面兩輪是萬向輪
傳動機構(gòu)用來把驅(qū)動器的運動傳遞到關(guān)節(jié)和動作部位。機器人常用的傳動機構(gòu)有絲杠傳動機構(gòu)、齒輪傳動機構(gòu)、螺旋傳動機構(gòu)、帶及鏈傳動、連桿及凸輪傳動
