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      創(chuàng)澤機(jī)器人
      CHUANGZE ROBOT
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      百變應(yīng)用場景下,優(yōu)酷基于圖執(zhí)行引擎的算法服務(wù)框架筑造之路

      來源:AI科技大本營     編輯:創(chuàng)澤   時間:2020/6/13   主題:其他 [加盟]

      在阿里的業(yè)務(wù)中,有廣泛的算法應(yīng)用場景,也沉淀了相關(guān)的算法應(yīng)用平臺和工具:基礎(chǔ)的算法引擎部分,有成熟的召回和打分預(yù)估引擎、在線實(shí)時特征服務(wù);推薦算法應(yīng)用L域,有算法實(shí)驗(yàn)平臺TPP(源于淘寶個性化平臺),提供Serverless形式的算法實(shí)驗(yàn)平臺,包括資源彈性伸縮,實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?代碼在線發(fā)布、AB分流、動態(tài)配置),監(jiān)控管理(完善的監(jiān)控報(bào)警、流控、降級)等能力,是算法在線應(yīng)用的基石。

      但在實(shí)際的算法應(yīng)用業(yè)務(wù)中,比如優(yōu)酷推薦業(yè)務(wù),算法應(yīng)用場景眾多(100+活躍場景),需求靈活多變,如果沒有一套通用業(yè)務(wù)框架,用于抽象出通用和定制化的部分來提G算法組件的復(fù)用度;會嚴(yán)重拖慢算法實(shí)驗(yàn)的節(jié)奏。基于圖引擎的算法服務(wù)框架就是為了封裝一套框架,抽象算法在線服務(wù)的通用算子,支持運(yùn)行時的算法流程的裝配,提升算法服務(wù)場景搭建的效率。

      設(shè)計(jì)概覽

      算法推薦典型在線處理執(zhí)行流程:多路粗排召回,合并,預(yù)估,打散策略。推薦服務(wù)根據(jù)用戶的設(shè)備ID等其他必要信息進(jìn)行多路并行召回,在召回引擎中進(jìn)行粗排后,經(jīng)過必要的過濾處理,截取一定數(shù)量的內(nèi)容調(diào)用Rank引擎進(jìn)行精排預(yù)估,預(yù)估結(jié)果經(jīng)過一系列算法策略處理后輸出終結(jié)果。

      整個過程中召回,合并,預(yù)估,打散等業(yè)務(wù)處理有并行處理,有串行處理,根據(jù)業(yè)務(wù)需要能夠靈活配置。基于圖的推薦業(yè)務(wù)執(zhí)行引擎是運(yùn)行在算法實(shí)驗(yàn)平臺上的執(zhí)行引擎,它的典型處理流程是:在AB實(shí)驗(yàn)分桶上,通過圖形化交互頁面配置數(shù)據(jù)源、業(yè)務(wù)算子的執(zhí)行依賴關(guān)系,并配置每個算子的運(yùn)行時動態(tài)參數(shù)。

      系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如下圖所示:分成五個主要的模塊(圖執(zhí)行算子元件、圖形化配置DAG、圖配置動態(tài)解析、DAG圖執(zhí)行引擎、Debug調(diào)試)。








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      一種基于層次強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)械手魯棒操作

      在底層通過使用基于模型的操作單元,保證了手指與物體之間持續(xù)穩(wěn)定的抓取;在中層使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)進(jìn)行規(guī)劃,從而實(shí)現(xiàn)較長和復(fù)雜的手內(nèi)操作流程

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      機(jī)器人手腕的系列分享之一

      假肢腕設(shè)計(jì)的有效基準(zhǔn)能夠做3自由度運(yùn)動,即旋前/旋后、屈伸和橈側(cè)/尺側(cè)偏移,未受影響的腕關(guān)節(jié),其大活動范圍通常在76度/85度

      機(jī)器人手腕的系列分享之二

      旋轉(zhuǎn)器用于使終端設(shè)備沿前臂的縱向放出或滾動,而屈肌使終端設(shè)備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉(zhuǎn)手腕,被動腕部裝置的鎖定也可以通過使用不可反向驅(qū)動的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)

      機(jī)器人手腕的系列分享之二自由度手腕

      2自由度腕部由一個與旋轉(zhuǎn)器串聯(lián)的屈肌單元組成,形成一個U型關(guān)節(jié)。其中一種設(shè)備是OBRoboWrist ,它可以同時鎖住前旋和屈曲,當(dāng)解鎖時,還可以通過轉(zhuǎn)動手腕上的項(xiàng)圈來調(diào)節(jié)運(yùn)動產(chǎn)生摩擦阻力

      機(jī)器人手腕的系列分享之三自由度手腕

      3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類的手腕,如運(yùn)動范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設(shè)計(jì)中加入了3自由度手腕,但串行3自由度手腕設(shè)備在機(jī)器人應(yīng)用中更普遍

      串行腕關(guān)節(jié)與并行腕關(guān)節(jié)優(yōu)缺點(diǎn)對比分析

      具有相同數(shù)量自由度的設(shè)備之間進(jìn)行比較時,串行機(jī)構(gòu)往往比并行機(jī)構(gòu)更長,對于串行機(jī)構(gòu),運(yùn)動范圍和扭矩規(guī)格通常簡單地由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇和基本形狀幾何決定
      資料獲取
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